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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.6
- 수록면
- 283 - 289 (7page)
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본 논문에서는 차륜형 역진자에 적용되는 속도 추정기 기반 제어기 설계와 다양한 수치 시뮬레이션이 수행되었다. 차륜형 역진자는 불안정한 평형점과 안정한 평형점을 동시에 갖는다. 불안정한 평형점에 대하여 평형을 유지하기 위하여 차륜형 역진자는 지속적으로 제어되어야 한다. 제어기의 입력으로 차륜형 역진자 몸체의 각도, 각속도, 변위 속도 등이 필요하다. 필요한 속도는 모터에 부착된 에코더 신호를 차분하여 얻어지며, 엔코더의 해상도에 민감하게 의존한다. 저해상도 엔코더와 속도 추정기에 기반하여 개선된 속도 검출법이 제안되고 경사면에서 유효함을 보이기 위해서 다양한 수치 시뮬레이션이 수행되었다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 차륜형 역진자 시스템
3. 동역학 방정식
4. 차륜형 역진자 구성
5. 시뮬레이션 및 결과 고찰
6. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (14)
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1. [단행본] - P. L. Kapitza / 1965 / in Collected Papers of P. L. Kapitza / Pergamon : 174 ~
2. [학술지(정기간행물)] - 정승현 / 2008 / 회전형 역 진자 시스템에 대한 계층적 공정 경쟁 기반 유전자 알고리즘을 이용한 최적 Fuzzy 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 18 (2) : 236 ~ 242
4. [인터넷자원] - / / http://www.segway.com/aboutus/press_releases/pr_120301.html
5. [인터넷자원] - / / http://www.toyota.co.jp/jp/news/08/Aug/nt08_0805.html
6. [인터넷자원] - / / http://world.honda.com/news/2009/c090924New-Personal-Mobility-Device/
2. [학술지(정기간행물)] - 정승현 / 2008 / 회전형 역 진자 시스템에 대한 계층적 공정 경쟁 기반 유전자 알고리즘을 이용한 최적 Fuzzy 제어기 설계 / 한국지능시스템학회 논문지 18 (2) : 236 ~ 242
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5. [인터넷자원] - / / http://www.toyota.co.jp/jp/news/08/Aug/nt08_0805.html
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