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이용수
ABSTRACT
1. 서론
2. 메카니즘의 구조
3. 기구학 해석
4. 구동관절 대 출력점의 자코비안
5. 강성 해석
6. 속도 및 힘 전달특성
7. 자유자재성 해석
8. 결론
참고문헌
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