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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
김준우 (연세대학교) 홍만복 (국립암센터) 최용제 (연세대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2010.11
수록면
1,271 - 1,277 (7page)

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In this paper, a novel Jacobian approach to the kinematic modeling of planar suspension mechanisms is presented. When both the Jacobian and reciprocal Jacobian are known for the given mechanism, complete kinestatic relations can be obtained. For the planar mechanisms, the reciprocal Jacobian method to formulate the Jacobians as well as kinestatic relations is introduced. Then, from the investigation into the twist and wrench spaces of the vehicle body equipped with planar suspension, this method is used to derive both the screw-based Jacobian and complete kinestatic relations of planar double wishbone and Mc-Pherson type suspension mechanisms.
#Jacobian(자코비안) #Kinematic modeling(기구학 모델링) #Planar suspension mechanism(평면 현가장치) #Reciprocal Jacobian(역 나선 자코비안) #Screw theory(나선 이론)

목차

Abstract
1. 서론
2. 역 나선 자코비안 개념을 이용한 평면 메커니즘의 운동역학 해석
3. 평면 현가장치의 해석
4. 수치 예제
5. 결론
References

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