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본 논문은 사람의 개입을 최소화하면서 여러 대의 로봇을 움직이기 위한 방법을 연구하는 시작 단계로서 여러 대의 이동 로봇들이 실내 환경에서 사람과의 위치 관계에 따라 일정 대형으로 정렬하여 이동하는 방법에 관한 것이다. 여러 대의 로봇이 움직여야 하는 패턴이 정해지면, 사람의 간단한 명령에 따라 여러 대의 로봇은 자율적으로 그 패턴대로 움직이는 것이다. 여러 대의 로봇은 높은 지능을 가진 인솔로봇과 인솔로봇을 따르는 추종로봇으로 구분되어 군집로봇을 이룬다. 각 로봇들은 소켓통신으로 연결되어 자신의 위치를 항상 인솔로봇에게 보고한다. 군집 로봇의 대형제어를 위하여 사람 검출이 가능한 인솔로봇이 로봇에서 사람까지의 거리와 각도 정보를 추출하면 그 사람의 위치 정보를 기반으로 정해진 대형을 생성하고, 그 대형 위치로 추종로봇을 이동시키는 것이다. 본 논문에서는 일렬 대형과 포위 대형을 실험하였다. 대형위치에 로봇을 할당할 때는 로봇의 초기 위치와 상관없이 현재 지점에서 가장 가까운 대형위치로 로봇이 할당될 수 있도록 한다. 본 논문은 이와 같이 군집로봇이 사람과의 상호작용으로 움직이는 서비스의 시작단계를 제시한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 배경 기술
3. 사람을 중심으로 하는 대형 제어
4. 결론
참고문헌
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