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이재오 (부산대학교) 한성익 (부산대학교) 한인우 (부산대학교) 이석인 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제3호
발행연도
2012.3
수록면
275 - 284 (10page)

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This paper proposes an attitude and direction control of a single wheel balanced robot. A unicycle robot is controlled by two independent control laws: the mobile inverted pendulum control method for pitch axis and the reaction wheel pendulum control method for roll axis. It is assumed that both roll dynamics and pitch dynamics are decoupled. Therefore the roll and pitch dynamics are obtained independently considering the interaction as disturbances to each other. Each control law is implemented by a controller separately. The unicycle robot has two DC motors to drive the disk for roll and to drive the wheel for pitch. Since there is no force to change the yaw direction, the present paper proposes a method for changing the yaw direction. The angle data are obtained by a fusion of a gyro sensor and an accelerometer. Experimental results show the performance of the controller and verify the effectiveness of the proposed control algorithm.
#unicycle robot #balancing robot #fuzzy logic #sliding mode control #attitude control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 모델
Ⅲ. 제어기 설계
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학위논문] - A. Schoonwinkel / 1987 / Design and test of a computer stabilized unicycle / 박사 / Stanford Univ. google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Z. Sheng / 1997 / Postural stability of a human riding a unicycle and its emulation by a robot / IEEE Trans. Robotics and Automation 13 (5) : 709 ~ 720 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M.-Q. Dao / 2005 / Gain-scheduled stabilization con trol of a unicycle robot / JSME International Journal 48 (4) : 649 ~ 656 google schola 6. [단행본] - D. Block / 2007 / The reaction wheel pendulum, In Synthesis Lectures on Control and Mechatronics / Morgan & Claypool Publishers google schola 7. [인터넷자원] - / / Technical report of LEGO Mindstorm google schola

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