햅틱과 영상의 시간지연 차이에 따른 원격조종 로봇시스템의 성능분석

김예슬; 유지환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김예슬 (한국항공우주연구원) 유지환 (한국기술교육대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제3호

발행연도: 2010.3

수록면: 286 - 292 (7page)

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In this paper, we investigate the relationship between the performance of telerobotic systems and the two independent time-delay on different modality, which are haptic and video. Especially, we try to find some performance improvement when the amount of delay of haptic and video is synchronized. Experiments were conducted with 10 subjects by scanning the amount of video and haptic delay independently. It is rather interesting to note that the teleoperation performance was not that sensitive to video delay, and the synchronized video and haptic delay doesn’t show better performance than the case when haptic delay is lower than video delay.

#haptic #teleoperation #time-delay #video delay

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1. [보고서] - 한국과학기술정보연구원 / 2004 / 위험작업용 로봇 기술 동향 : 40 ~ 49

2. [단행본] - T. B. Sheridan / 1992 / Telerobotics, Automation, and Human Supervisory Control / MIT press : 1 ~ 12

3. [학술지(정기간행물)] - Robert J. Anderson / 1989 / Bilateral control of teleoperators with time delay / IEEE Transactions on Automatic control 34 (5) : 494 ~ 501

4. [학술대회논문] - J. E. Colgate / 1994 / Factors affecting the z-width of a haptic display / Proceedings of the IEEE Interational Conference on Robotics and Automation : 3205 ~ 3210

5. [학술지(정기간행물)] - B. Hannaford / 2002 / Time-domain passivity control of haptic interface / IEEE Transaction on Robotics and Automation 18 : 1 ~ 10

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