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학술저널
저자정보
박일우 (광운대학교) 백주훈 (광운대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제12호
발행연도
2009.12
수록면
1,216 - 1,222 (7page)

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This article describes a simple method for generating the walking trajectory for the biped humanoid robot. The method used a simple inverted model instead of complex multi-mass model and a reasonable explanation for the model simplification is included. The problem of gait trajectory generation is to find the solution from the desired ZMP trajectory to CoG trajectory. This article presents the analytic solution for the bipedal gait generation on the bases of ZMP trajectory. The presented ZMP trajectory has Fourier series form, which has finite or infinite summation of sine and cosine functions, and ZMP trajectory can be designed by calculating the coefficients. From the designed ZMP trajectory, this article focuses on how to find the CoG trajectory with analytical way from the simplified inverted pendulum model. Time segmentation based approach is adopted for generating the trajectories. The coefficients of the function should be designed to be continuous between the segments, and the solution is found by calculating the coefficients with this connectivity conditions. This article also has the proof and the condition of solution existence.
#biped walking #biped locomotion #humanoid robot #ZMP #biped gait #analytical solution

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 단순 도립진자를 이용한 이족 보행 로봇의 모델
Ⅲ. 푸리에 급수(fourier series)를 이용한 ZMP 궤적 함수 및 CoG 궤적의 해석해
Ⅳ. ZMP궤적에 대한 CoG 궤적의 해석해
Ⅴ. 보폭 변화에 따른 CoG 궤적의 변화
Ⅵ. 해석해의 존재 증명
Ⅶ. 푸리에 급수와 시간구간의 경계조건(시작-종료 조건)을 이용한 ZMP 궤적 생성과 CoG 궤적의 계산
Ⅷ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Q. Huang / 2001 / Planning walking patterns for a biped robot / IEEE Transactions on Robotics and Automation 17 (3) google schola 2. [학술대회논문] - I.-W. Park / 2006 / Online Free walking trajectory generation for biped humanoid robot KHR-3 (HUBO) / IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation : 1231 ~ 1236 google schola 3. [학술대회논문] - J. Y. Kim / 2004 / Design and Walking Control of the Humanoid Robot, KHR-2 / Int. Conf. on Control, Automation and Systems : 1539 ~ 1543 google schola 4. [학술대회논문] - J. Yamaguchi / 1993 / Development of a Biped Walking Robot Compensating for Three-Axis Moment by Trunk Motion / Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 561 ~ 566 google schola 5. [학술대회논문] - S. Kagami / 2000 / A fast generation method of dynamically stable humanoid robot trajectory with enhanced ZMP constraint / Proc. of IEEE International Conf. on Humanoid Robotics google schola

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