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유광현 (고려대학교) 이국태 (고려대학교) 정창배 (고려대학교) 정우진 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제12호
발행연도
2011.12
수록면
1,256 - 1,265 (10page)

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Automated parking assist systems are being commercialized and rapidly spread in the market. In order to improve odometry accuracy, we proposed a practical odometry calibration scheme of Car-Like Mobile Robot (CLMR). However, there were some open problems in our prior work. For example, it was not clear whether the kinematic parameters always converged or not using the proposed calibration scheme. In addition, test driving had to be carried out “twice” without detailed explanation. This research aims to provide answers for the addressed questions though the convergence property analysis of the calibration scheme. In this paper, we evaluate on the effect of the kinematic parameter error on the odometry error at the final pose by numerical computation. The evaluation will show that the wheel diameter and tread of the CLMR can be calibrated by iterative test drives. In addition, the region of convergence in the parametric space will be discussed. Presented experimental results clearly showed that the proposed calibration scheme would be useful in practical applications.
#car-like mobile robot #odometry #calibration #automatic parking control

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 차량형 모델에서의 오도메트리 오차 및 보정
Ⅲ. 시뮬레이션을 통한 구조적 오차의 수렴성 분석
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [학술대회논문] - J. Borenstein / 1995 / Correction of systematic odometry errors in mobile robots / IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems : 569 ~ 574 google schola 2. [보고서] - J. Borenstein / 1996 / Where Am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning google schola 3. [학술지(정기간행물)] - A. Kelly / 2004 / Linearized error propagation in Odometry / International Journal of Robotics Research 23 (2) : 179 ~ 218 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - A. Martinelli / 2002 / The odometry error of a mobile robot with a synchronous drive system / IEEE Trans. on Robotics and Automation 18 (3) : 399 ~ 405 google schola 5. [학술대회논문] - N. L. Doh / 2003 / Accurate relative localization using Odometry / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1606 ~ 1612 google schola

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