모델 불확실성 및 외란을 갖는 이동 로봇들을 위한 적응 슬라이딩 모드 군집 제어 및 충돌 회피 기법

박봉석; 박진배

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박봉석 (연세대학교) 박진배 (연세대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제11호

발행연도: 2010.11

수록면: 1,038 - 1,043 (6page)

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In this paper, an adaptive sliding-mode formation control and collision avoidance are proposed for electrically driven nonholonomic mobile robots with model uncertainties and external disturbances. A sliding surface based on the leader-follower approach is developed to achieve the desired formation in the presence of model uncertainties and disturbances. Moreover, by using the collision avoidance function, the mobile robots can avoid the obstacles successfully. Finally, simulations illustrate the effectiveness of the proposed control system.

#formation control #leader-following approach #adaptive sliding mode control #collision avoidance

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1. [학술지(정기간행물)] - T. Balch / 1998 / Behavior-based formation control for multirobot team / IEEE Trans. Robot. Automat. 14 (6) : 926 ~ 939

2. [학술지(정기간행물)] - J. Fredslund / 2002 / A general algorithm for robot formations using local sensing and minimal communication / IEEE Trans. Robot. Automat. 18 (5) : 837 ~ 846

3. [학술지(정기간행물)] - J. R. T. Lawton / 2003 / A decentralized approach to formation maneuvers / IEEE Trans. Robot. Automat. 19 (6) : 933 ~ 941

4. [학술지(정기간행물)] - K. D. Do / 2007 / Nonlinear formation control of unicycletype mobile robots / Robot. Auton. Syst. 55 : 191 ~ 204

5. [학술대회논문] - P. Ogren / 2001 / A control Lyapunov function approach to multi-agent coordination / Proc. IEEE Conf. Decision and Control : 1150 ~ 1155

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