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모도일 (성균관대학교) 김태신 (성균관대학교) 박종구 (성균관대학교) 국태용 (성균관대학교) 문용선 (순천대학교) 고낙용 (조선대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015 제30회 제어로봇시스템학회 학술대회
발행연도
2015.5
수록면
203 - 206 (4page)

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This paper presents a simple collision avoidance algorithm for mobile robots performing a cooperative coverage work. In the presented collision avoidance algorithm, the relative distance and velocity of moving obstacle are computed and used to estimate its trajectory based on which a simple formula is derived for prediction of collision. The proposed algorithm is structurally simple and computationally fast enough to be applicable to real-time collision avoidance of moving obstacles between cooperating multiple robots. Computer simulation results for cooperative coverage work is provided to demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed approach to cooperative multiple robot control problem.
#Cooperative Multiple Robots #Collision Avoidance #Coverage Work #Moving Obstacle

목차

Abstract
1. 서론
2. 군집 로봇의 동적 장애물회피 알고리즘
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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