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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.6
- 수록면
- 1,317 - 1,320 (4page)
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An adaptive backstepping controller is presented for robust control of AUV(Autonomous Underwater Vehicle). To cope with model uncertainty of robot due to hydrodynamic parameters not exactly known, a parameter adaptation algorithm is derived and implemented in the controller. By combining an inner loop of PLL velocity control with a nonlinear dynamics backstepping control, the controller achieves agile robotic motion. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed control method.
목차
Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 모의 실험
IV. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌
참고문헌 (0)
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