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이희준 (성균관대학교) 양선제 (성균관대학교) 국태용 (성균관대학교) 박종구 (성균관대학교) 고낙용 (조선대학교) 문용선 (순천대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2016년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2016.6
수록면
1,357 - 1,360 (4page)

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This paper proposes an adaptive backstepping controller for robust control of ROV(Remotely Operated Underwater Vehicle). To cope with model uncertainty of robot due to hydrodynamic parameters not exactly known, a parameter adaptation algorithm is derived and implemented in the controller. The mobility of robot is further boosted by combining an inner loop of PLL velocity control with a nonlinear dynamics backstepping control, which achieves agile robotic motion. Simulation results are given to prove the effectiveness of the proposed control method with a real ROV model, Diamond ROV of Redone co.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 구현
Ⅳ. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

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