INS/GPS/영상센서 통합항법시스템의 구조 설계

김영선; 황동환

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김영선 (한국항공우주연구원) 황동환 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2009년 ICROS 대전 충청지부, 로보틱스 및 응용 연구회 합동 학술발표회 논문집

발행연도: 2009.12

수록면: 85 - 88 (4page)

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This paper propose a realistic architectural design of a INS/GPS/vision sensor integrated navigation system. The proposed architecture uses the vision-sensor data usually when GPS signals are subjected to obstruction and interference. The design includes a adaptable filter structure against the various landmarks" environment. It also considers the computational complexity and the computer capability. In addition, it is researched in the paper how to compute the navigation solution from the raw vision data in the image frame.

#Integrated Navigation System #Vision-sensor #INS #GPS #Kalman Filter #Landmark

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