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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김영선 (한국항공우주연구원) 황동환 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제2호
발행연도
2013.2
수록면
95 - 101 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (7)

2014

랜드마크 기반 비전항법시스템에서 랜드마크의 기하학적 배치에 대한 3차원 항법오차
김영선 ,  황동환 전기학회논문지 2014.08 학술저널
랜드마크 배치에 대한 비전항법의 오차특성과 이를 고려한 관성/비전 통합항법시스템
김영선 전자전파정보통신공학과 2014.01 학위논문
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김영선 ,  황동환 전기학회논문지 2014.01 학술저널

2013

랜드마크 기반 비전항법의 오차특성을 고려한 INS/비전 통합 항법시스템
김영선 ,  황동환 제어로봇시스템학회 논문지 2013.02 학술저널

2012

시선각 측정기반 비전항법시스템에서 랜드마크의 기하학적 배치에 대한 2차원 항법오차
김영선 ,  지현민 ,  황동환 전기학회논문지 2012.03 학술저널

2011

비전기반항법에서 랜드마크의 위치에 따른 3D 항법오차 분석
김영선 ,  지현민 ,  황동환 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2011.12 학술대회자료
2D 비전항법시스템에서 랜드마크 위치와 항법성능 관계
김영선 ,  지현민 ,  황동환 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

초록· 키워드

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The paper investigates the geometric effect of landmarks to the navigation error in the landmark based 3D vision navigation and introduces the INS/Vision integrated navigation system considering its effect. The integrated system uses the vision navigation results taking into account the dilution of precision for landmark geometry. Also, the integrated system helps the vision navigation to consider it. An indirect filter with feedback structure is designed, in which the position and the attitude errors are measurements of the filter. Performance of the integrated system is evaluated through the computer simulations. Simulation results show that the proposed algorithm works well and that better performance can be expected when the error characteristics of vision navigation are considered.
#landmark based vision navigation #INS (Inertial navigation system) #integrated navigation system #dilution of precision

목차

Abstract
I. 서론
II. 랜드마크 기반 비전항법의오차특성
III. INS/비전통합항법시스템
IV. 시뮬레이션
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [단행본] - P. D. Groves / 2008 / Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems / Artech House google schola 2. [학술대회논문] - J. A. Hesch / 2010 / A L-INS (Laser-Aided Inertial Navigation System) for human localization in unknown indoor environments / 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 5376 ~ 5382 google schola 3. [학술대회논문] - M. George / 2007 / Camera aided inertial navigation in poor GPS environments / Aerospace Conference IEEE 2007 : 1 ~ 12 google schola 4. [학술대회논문] - M. Kleinert / 2010 / Inertial aided monocular SLAM for GPS-denied navigation / 2010 IEEE International Conference on Mulitsensor Fusion and Integration for Intelligent Systems : 20 ~ 25 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - U. Steinhoff / 2007 / How computer vision can help in outdoor positioning / AMI2007-LNCS 4794 : 124 ~ 141 google schola

이 논문의 저자 정보

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