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저자정보
Dongnam Kim (Korea University Graduate School) Kyeong Won Oh (Korea University Graduate School) Daehie Hong (Korea University) Jong-Hyup Park (Naekyung Engineering Co., Ltd.) Suk-Hie Hong (Naekyung Engineering Co., Ltd.)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
1,830 - 1,834 (5page)

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The number of dismantling sites for buildings has been rapidly increased and these processes are very dangerous. So many research papers have been published addressing the development of a remote controller for the dismantling equipments. In this paper, a novel concept of applying tele-operated haptic device is proposed for the remote control of an excavator-like dismantling equipment. As a haptic device, this controller is designed to improve the operability of the excavator. This paper also includes all the necessary kinematic analysis to design the haptic device. In order to explore the feasibility of the device, modeling of the haptic device is used to demonstrate its convenience. Then, the hydraulic system of excavator which uses the proportional valve system is also studied. Lastly, motion control simulations to the real excavator working at construction site are conducted. As a result, before manufacturing the real haptic device, 3D graphical model of haptic device is proposed to confirm the feasibility of the developed haptic device. And operator can control the real excavator intuitively with this new model of haptic device.
#Haptic Device #Excavator #Sensor Fusion #Dismantling Process #Hydraulic System

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATICS OF EXCAVATOR
3. DESIGN OF HAPTIC DEVICE
4. EXCAVATOR CONTROL
5. SENSOR FEEDBACK MECHANISM
6. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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