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저자정보
Eun-Hye Jang (Electronics and Telecommunications Research Institute) Young-Jo Cho (Electronics and Telecommunications Research Institute) Su-Young Chi (Electronics and Telecommunications Research Institute) Jae-Yeon Lee (Electronics and Telecommunications Research Institute) Sang Seung Kang (Electronics and Telecommunications Research Institute) Byung-Tae Chun (Hankyong National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,802 - 1,805 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2010

Recognition of Walking Intention Using Multiple Bio/Kinesthetic Sensorsfor Lower Limb Exoskeletons
Eun-Hye Jang ,  Young-Jo Cho ,  Su-Young Chi 외 3명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2010.10 학술대회자료
Development of a Bio/Kinesthetic Sensor Fusion System for Walking-Support Exoskeletons
Eun-Hye Jang ,  Sang-Seung Kang ,  Su-Young Chi 외 4명 대한전기학회 학술대회 논문집 2010.10 학술대회자료
Development of a Bio/Kinesthetic Sensor Fusion System for Walking-Support Exoskeletons
Eun-Hye Jang ,  Sang-Seung Kang ,  Su-Young Chi 외 4명 정보 및 제어 논문집 2010.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In order to assist the lower limb disabled people to walk, walking-support exoskeletons with bio/kinesthetic sensors such as EMG (Electromyography), gyroscope, and FSR (Force Sensing Resistor) have been developed. It is important to implicitly recognize the walking intention and control the walking-support mechanism. The objective of this work is to examine the walking intention while a person is walking with Lofstrand crutches by analyzing multiple bio/kinesthetic sensor signals. We developed watch/glove and shoe-insoles sensor modules using FSR sensors to recognize the user’s walking states as well as intention to walk. The FSR signals measuring force at the palm and Gyro sensor signals reflecting the pose of the upper limb were used as clues for recognizing walking intention. While seventeen normal subjects walked for five gate cycles based on the triped walking (i.e., placing crutches in forward and then moving one step ) with crutches, the FSR and Gyro signals were acquired from their palms and area of vertebrae lumbales. The result showed that the combination of FSR and Gyro signals could recognize user’s implicit intention to walk - start walking, keep walking, and stop walking.

#Walking Intention #FSR(force sensing resistors) sensor #Gyro sensor

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DEVELOPMENT OF WEARABLE SENSOR SUIT
3. A EXPERIMENT ON USER INTENTION RECOGNITION RELATED TO WALKING
4. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

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유승남 ,  한정수 ,  한창수 대한인간공학회지 2010 .06

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