개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 2,175 - 2,180 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The increased complexity of the dynamics of robots manipulator considering joint elasticity makes conventional model-based control strategies complex and difficult to synthesize. This paper presents investigations into the development of composite collocated proportional-derivative (PD) and Fuzzy Logic Control for trajectory tracking and vibration control of a flexible joint manipulator respectively. To study the effectiveness of the controllers, a collocated PD Controller is developed for tip angular position control of a flexible joint manipulator. This is then extended to incorporate a non-collocated Fuzzy Logic Controller for vibration reduction of the flexible joint system. Simulation results of the response of the flexible joint manipulator with the controllers are presented in time and frequency domains. The performances of the composite control schemes are examined in terms of input tracking capability, level of vibration reduction and time response specifications. Finally, a comparative assessment of the control techniques is presented and discussed.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. THE FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR
3. MODELLING OF THE FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR
4. CONTROL ALGORITHM
5. IMPLEMENTATION AND RESULTS
6. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Robust Control of Flexible Joint Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992 .10
-
Simultaneous precision positioning and vibration suppression of reciprocating flexible manipulators
Smart structures and systems
2005 .01
-
Flexible Manipulator를 위한 유전 알고리즘을 이용한 퍼지 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1997 .10
-
Active Vibration / Position Control of a Flexible Robot Manipulator
대한기계학회 기타 간행물
1993 .01
-
탄성관절을 갖는 로보트 매니퓰레이터의 안정한 합성제어기 설계
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
T-S Fuzzy Model Based Robust Indirect Adaptive State Feedback Control of Flexible Joint Manipulators
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
2002 .07
-
유연 링크 로봇의 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
1997 .11
-
Trajectory Control of a Flexible Manipulator with a Prismatic Joint
대한전자공학회 학술대회
1992 .10
-
Robust Control Design for Flexible Joint Manipulators : Theory and Experimental Verification
International Journal of Control, Automation, and Systems
2006 .08
-
퍼지이론과 유전알고리즘의 합성에 의한 Flexible Manipulator 제어기 설계
한국지능시스템학회 논문지
2002 .02
-
Modeling, Identification and Control of a Redundant Planar 2-DOF Parallel Manipulator
International Journal of Control Automation and Systems
2007 .10
-
Trajectory Control of a Flexible Manipulator with a Prismatic Joint
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992 .10
-
Vibration Control of Flexible Nonlinear System using GA based Fuzzy Logic Controller
한국소음진동공학회 학술대회논문집
1995 .05
-
Self-Tuning Control of a Two-Link Flexible Manipulator using Neural Networks
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2009 .08
-
유연한 로봇팔의 진동제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1996 .10
-
Robust Control for Free-Joint Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1998 .10
-
유연한 조작기의 진동 제어
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
1993 .12
-
구호 작업용 연성 매니퓰레이터 개발을 위한 시뮬레이터 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
시스템동정을 이용한 탄성매니퓰레이터 모델 개발 및 끝지점 위치제어에 관한 연구
한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집
1998 .11
-
Model-based Reference Trajectory Generation for Tip-based Learning Controller
Journal of Mechanical Science and Technology
2005 .01
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000941130