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김백철 (성균관대학교) 정진아 (성균관대학교) 조한정 (성균관대학교) 신승훈 (성균관대학교) 이형석 (성균관대학교) 문형필 (성균관대학교) 최혁렬 (성균관대학교) 구자춘 (성균관대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제12호
발행연도
2012.12
수록면
1,497 - 1,502 (6page)

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복잡한 구조와 다채로운 기능을 수행하는 사람 손의 기능을 모사하는 로봇 손을 제작함에 있어서 유연성 있는 구동기와 센서의 개발이 필수적으로 요구되고 있다. 본 논문에서는 전기활성 고분자를 기반으로 하여 로봇 손에 사용될 수 있는 구동기와 슬립센서의 설계, 제작 및 성능검증에 대한 내용을 소개한다. 전기활성 고분자는 필름형태로 제작되며 양단에 전압을 가하여 수축과 팽창에 따른 움직임이 발생하게 한다. 이와 반대로 전기활성 고분자에 외부의 압력으로 인해 두께나 면적의 변화가 발생하게 되면 정전용량의 변화가 발생하게 된다. 이러한 에너지의 변화소자를 이용하여 구동기와 센서로 이용하였다. 본 논문에서는 전기활성 고분자를 이용한 구동기와 센서를 제시하고 성능평가를 통해 새로운 로봇 손용 에너지 변환 소자로서의 가능성을 연구하였다.
#Electro Active Polymer(전기활성 고분자) #Dielectric Elastomer(유전탄성체) #Slip Sensor(슬립센서) #Polymer Actuator(고분자 구동기) #Biomimetic Robot hand(인간형 로봇 손)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 유전탄성 재료
3. 구동기와 센서의 제작
4. 동작 환경 구축
5. 성능 테스트
6. 결론
사사
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [단행본] - Ratner, M. / 1987 / Polymer Electrolyte Review / Elsevier google schola 2. [학술대회논문] - Okada, H. / 2010 / A Membrane Type SI-MEMS Tactile Imager with Fingerprint Structure for Realization of Slip Sensing Capability / Proceedings in the 2010 IEEE 23rd International Conference on Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) : 608 ~ 611 google schola 3. [학술대회논문] - Teshigawara, S. / 2009 / Development of High- Sensitivity Slip Sensor Using Special Characteristics of Pressure Conductive Rubber / Proceedings in the ICRA '09. IEEE International Conference on Robotics and Automation : 3289 ~ 3294 google schola 4. [학술대회논문] - Yamada, D. / 2001 / Artificial Finger Skin Having Ridges and Distributed Tactile Sensors used for Grasp Force Control / Proceedings in the 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2 : 686 ~ 691 google schola 5. [학위논문] - Daisuke Kofod, G. / 2001 / Dielectric Elastomer Actuators / 박사 google schola

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