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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 19 - 24 (6page)
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Main duty of a fashion model is natural and beautiful walking for representing the values of clothes. This model walking is fast and it has straight foot position almost of straight line. Because a biped robot cannot walk on the runway instead of a human walking model with existing walking methods such like LIPM, FFT, and so on, it has to choose a new trajectory generation method considering a human model walking. In this paper, we suggest an ellipsoidal trajectory generation method for a humanoid robot. This generated locomotion has an ellipsoidal shape normally. In this case, the stability condition is applied with feedback control against the steps not during supporting phage. We derived the center position of the ellipsoidal trajectory for walking stability and velocity translation. As results of simulation, a humanoid biped robot can walk like a model.
목차
Abstract
1. 서론
2. 타원형 궤적 생성법
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌
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