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저자정보
박봉균 (한국과학기술원) 원대연 (한국과학기술원) 탁민제 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
139 - 142 (4page)

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This paper presents multi-sensor fusion models based on Kalman filter to use vision sensors and gyro sensors. In a given indoor MAV flight test environment, the vision sensors to detect the vehicle’s orientation and the on-board gyro sensors to measure the vehicle’s angular rates are employed for the attitude control. If the vision sensors consisting of the multiple cameras are used only for the pose estimation of the MAV, control performances can be degraded because of the measurement delay caused by the multi-camera image processing. Using the on-board gyro sensors with the vision sensors, the ones can relieve the delay problem. On the other hand, the vision sensors can also correct a drift phenomenon caused by the error accumulation in the gyro sensors. As a result, the attitude of the MAV is controlled acquiring more accurate measurements if the vision sensors and the gyro sensors are used simultaneously.
#Multi-sensor fusion #Kalman filter #Gyro #Vision #Multi-Camera System

목차

Abstract
1. 서론
2. 멀티카메라 시스템
3. 센서 융합
4. 시스템 모델
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
후기
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