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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 199 - 204 (6page)
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This paper deals with the continuous hopping motion of an articulated legged robot. Humans use a peculiar motion characteristics to hop continually which can be characterized by a body stiffness modulation. By using human"s characteristics, we make articulated legged robot hop continually. To validate this method, 4- link legged robot model is used for simulation. A stiffness controller formulation is used to realize body stiffness behavior to articulated robot model and the hopping motion is achieved through modulating body stiffness value without desired COG(Center of Gravity) or joint paths. A ground reaction force reduction and ground adaptation characteristics of human are compared with simulation results. PBOT, which has four links with flexible joints is used for experimental validation of this method. A stiffness modulation method is used as an outer landing control loop and a fast subsystem controller for flexible joints is developed as an inner force control loop. Simulations and experimental results about the continuous hopping motion are presented for validation of stiffness modulation method.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Continuous Hopping of 4-Link Legged Model
3. PBOT Experiment
4. Concluding Remarks
Reference
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