비선형 최소 자승법을 이용한 이동 로봇의 장애물 회피 비주얼 서보잉

김곤우

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김곤우 (원광대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2008년 제어 로봇 시스템학회 합동학술발표대회 논문집

발행연도: 2008.12

수록면: 68 - 74 (7page)

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We propose a navigation algorithm using image-based visual servoing utilizing a fixed camera. We define the mobile robot navigation problem as an unconstrained optimization problem to minimize the image error between the goal position and the position of a mobile robot In order to avoid the obstacle, the cost function is proposed which is composed of the image error between the position of a mobile robot and the goal position and the distance between the position of a mobile robot and the position of the obstacle. The performance was evaluated using the simulation.

#visual servoing #mobile robot navigation #nonlinear least squares #obstacle avoidance

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Gon-Woo Kim

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주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 10% 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

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