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저자정보
최승원 (서울대학교) 김진호 (서울대학교) 김현진 (서울대학교)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2012년도 추계학술대회
발행연도
2012.11
수록면
683 - 687 (5page)

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현재 연구에 사용되는 많은 무인기들이 PID 제어기를 사용하고 있다. 그러나 PID 제어기는 시스템 모델과 상황에 맞는 gain을 조정하는 과정이 필요하다. 이에 gain을 조정하는 알고리즘이 많이 제안되고 있다. 본 논문에서는 PD 제어기에 대해 stochastic noise가 있는 환경에 사용가능 한 알고리즘을 소개한다. 이 알고리즘은 비선형 쿼드로터 무인기 모델에서 stochastic noise로 인해 정확한 값을 알 수 없는 비용 함수의 gradient를 오프라인에서 수치적으로 구해 gradient descent 방법을 이용하여 PD 제어기가 적절한 gain을 학습하게 한다. 시뮬레이션을 통해 학습 알고리즘을 기반으로 한 PD 제어기를 쿼드로터 무인기의 비선형 모델에 적용한 결과를 제시한다.
#Quadrotor #PD controller #Stochastic noise #Gradient descent method

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 무인기 모델 및 PD 제어기
3. Gain 학습 알고리즘
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

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