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허영진 (서울과학기술대학교) 이기현 (서울과학기술대학교) 김진현 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제4호
발행연도
2013.4
수록면
372 - 378 (7page)

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In this paper, we research the localization problem of the crawler-type inspection robot for underwater structure which travels an outer wall of underwater structure. Since various factors of the underwater environment affect an encoder odometer, it is hard to localize robot itself using only on-board sensors. So in this research we used a depth sensor and an IMU to compensate odometer which has extreme error in the underwater environment through using Extended Kalman Filter(EKF) which is normally used in mobile robotics. To acquire valid measurements, we implemented precision sensor modeling after assuming specific situation that robot travels underwater structure. The depth sensor acquires a vertical position of robot and compensates one of the robot pose, and IMU is used to compensate a bearing. But horizontal position of robot can’t be compensated by using only on-board sensors. So we proposed a localization algorithm which makes horizontal direction error bounded by using kinematics relationship. Also we implemented computer simulations and experiments in underwater environment to verify the algorithm performance.
#extended Kalman filter #localization #underwater environment #depth sensor #IMU sensor

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 센서 모델링
Ⅲ. 수압센서, IMU의 보정을 이용한 수중로봇의 위치추정
Ⅳ. 모의 실험
Ⅴ. 실험
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - J.-K. Choi / 2005 / Autonomous towed vehicle for underwater inspection in a port area / Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Barcelona : 189 ~ 194 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. Choi / 2007 / Safe breakwater-following control of an autonomous underwater vehicle with non-zero forward velocity / Automation in Construction 16 : 778 ~ 786 google schola 3. [학술대회논문] - V. Chandrasekhar / 2006 / Localization in underwater sensor networks - survey and challenges / Proc. First ACM Int’l Workshop Underwater Networks (WUWNET) : 33 ~ 40 google schola 4. [학술대회논문] - J. C. Kinsey / 2006 / A survey of underwater vehicle navigation: Recent advances and new challenges / Proc. 7th IFAC Conf. Manoeuvring Control Mar : 20 ~ 22 google schola 5. [학술대회논문] - Y. J. Heo / 2012 / EKF-based localization in underwater environment using pressure and gyro sensors / Korea Robotics Society Annual Conference (KROC 2012) : 659 ~ 662 google schola

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