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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.4
- 수록면
- 759 - 764 (6page)
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본 논문에서는 이동로봇에 장착된 초음파 센서 및 CCD 카메라를 통해 입력되는 환경정보에서 장애물을 인식 및 추출하여 주행전방의 환경을 구분하는 방법을 제시하였다. 복도 내에서 주행하는 로봇에 탑재된 초음파에 입력된 거리 데이터 정보에 의해 장애물을 검출하고 이동로봇이 미지의 동적인 환경을 초음파센서로 인지하여 지능적으로 목표점을 찾아가는 운행 알고리즘을 제안하고 검증하기 위한 실험결과를 제시하였다. 이동로봇에 다양한 센서기술들을 이용하여 실내에서 활용하기 적합한 지능적 역할을 수행할 수 있는 다목적용 자율 이동 로봇에 환경인식을 위한 pan/tile 카메라(EVI-D30)를 장착하여 주행실험을 할 수 있도록 하였다. 제작한 로봇의 주행성능을 보이기 위해서 VFF 알고리즘을 적용하여 임의의 환경에서도 자율주행의 실험과 결과를 통해 제시한 방법에 대한 유효성을 검증하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동시스템의 기구부
Ⅲ. Virtual Force Field 방법
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (10)
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1. [학술지(정기간행물)] - Johann Borenstein / 1989 / Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics 19 (5)
2. [학술지(정기간행물)] - Jun Tani / 1994 / Learing Goal-Directed Sensory-Based Navigation of a Mobile Robot / Neural Networks 7 (3) : 553 ~ 563
3. [학술지(정기간행물)] - J. C. Alexander / 1989 / On the kinematics of wheeled mobile robots / Int. J. of Robotics Research 8 (5) : 15 ~ 27
4. [학술지(정기간행물)] - Brooks, R. A / 1986 / A Robust Layered Control System for a Mobile Robot / IEEE Journal of Robotics and Automation 2 : 14 ~ 23
5. [학술지(정기간행물)] - A. Yilmaz / 2006 / Object tracking:a survey / ACM Computing Surveys 38 (4)
2. [학술지(정기간행물)] - Jun Tani / 1994 / Learing Goal-Directed Sensory-Based Navigation of a Mobile Robot / Neural Networks 7 (3) : 553 ~ 563
3. [학술지(정기간행물)] - J. C. Alexander / 1989 / On the kinematics of wheeled mobile robots / Int. J. of Robotics Research 8 (5) : 15 ~ 27
4. [학술지(정기간행물)] - Brooks, R. A / 1986 / A Robust Layered Control System for a Mobile Robot / IEEE Journal of Robotics and Automation 2 : 14 ~ 23
5. [학술지(정기간행물)] - A. Yilmaz / 2006 / Object tracking:a survey / ACM Computing Surveys 38 (4)
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