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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1993년도 봄 학술발표논문집 제20권 제1호
발행연도
1993.4
수록면
245 - 248 (4page)

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본 논문은 자율형 이동로보트인 NUROT에 구현된 다양한 인공지능 기법들에 대해 서술하였다. 인공지능 기법으로는 지도정보에 의한 경로계획, 지식기반 제어, 퍼지 장애물 회피, 신경망에 의한 위치추정 등이 사용되었고, A.Meystel이 제안한 계층적 지능제어 구조를 근간으로 구현하였다. 경로계획은 통과난이도를 고려한 WSA(Wandering Standpoint Algorithm)에 의해 수행되고, 주행시 발생되는 미끄러짐에 의한 위치오차를 신경망을 이용하여 보정하며, 지도상에 표현되지 않은 장애물들에 대한 부정확한 초음파 센서 정보를 퍼지로직을 이용하여 충돌회피를 구현하였다. 그리고 시각적 인간-기계 인터페이스와 제어를 위한 휴리스틱을 NUROT에 구현함으로써 기존의 지능제어보다 향상된 결과를 나타내었다.

목차

요약

Ⅰ. 서론

Ⅱ. 관련연구

Ⅲ. NUROT의 설계

Ⅳ. NUROT의 지능 구현

Ⅴ. 결론

참고문헌

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