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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.11
- 수록면
- 430 - 433 (4page)
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본 논문은 행위 기반 분산 기법(behavior-based decentralized method)을 활용하여 복수 무인기의 편대 비행을 위한 강인 제어기를 제안한다. 행위 기반 분산 기법을 활용한 복수 무인기의 편대비행은 주변 무인기들의 정보만을 활용하여 편대를 이루게 되므로 많은 장점을 갖는다. 본 논문에서는 무인기 시스템에 시간에 의존하는 bounded disturbance가 존재하는 상황에서, 주변 무인기들의 위치와 속도를 모두 활용하는 경우와 위치만을 활용하는 경우로 나뉘어 제어기를 설계하며, 위치만을 활용하는 경우 passivity 기법을 적용하여 제어기를 설계한다. 제안된 제어기는 시간에 의존하는 bounded disturbance가 존재하는 상황에서도 전체 폐루프 시스템의 uniformly ultimate boundedness 특성을 보장한다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안된 제어기법의 타당성을 검증한다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 무인기 모델
3. 편대 기동
4. 행동기반 편대비행 강인제어법칙
5. 수치 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌
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