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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
나재원 (서울대학교) 이경수 (서울대학교) 이종석 (삼성테크윈) 김종배 (국방과학연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2013년도 학술대회
발행연도
2013.12
수록면
2,083 - 2,087 (5page)

이용수

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

스키드 조향 로봇 차량의 험로 자율 주행 제어 알고리즘 개발
나재원 ,  이경수 ,  이종석 대한기계학회 춘추학술대회 2014.04 학술대회자료

2013

스키드 조향 로봇 차량 고장 안전 주행 제어 알고리즘
나재원 ,  이경수 ,  이종석 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2013.12 학술대회자료
스키드 조향 로봇 차량 험로 주행 제어 알고리즘 개발을 위한 험로 주행 시뮬레이션 환경 구축
나재원 ,  이경수 ,  이종석 대한기계학회 춘추학술대회 2013.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes development of fault tolerant driving control algorithm to deal with failures of the wheel components of skid-steered robot vehicles. The proposed fault tolerant driving control algorithm is based on control allocation method, which can decide torque command of each wheel satisfying desired net force and yaw moment. The strategy of the proposed fault tolerant driving control is to make the command to the faulty wheel zero, while those to the others are redistributed. The fault tolerant driving performance of a faulty skid-steered robot vehicle was investigated via computer simulations. Simulation studies show that the proposed fault tolerant driving control algorithm can significantly improve the vehicle maneuverability, as compared to the driving control without fault tolerant driving strategy
#스키드 조향(skid-steer) #로봇차량(robot vehicle) #고장안전(fail-safe)

목차

Abstract
1. 서론
2. 대상 차량 모델
3. 고장 안전 주행 제어 알고리즘
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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