기어유닛 기반 중력보상장치를 갖는 머니퓰레이터

강인호; 김휘수; 송재복; 이현수; 장인성

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자료유형: 학술저널

저자정보: 강인호 (고려대학교) 김휘수 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 이현수 (현대자동차 그룹) 장인성 (현대자동차 그룹)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제38권 제3호

발행연도: 2014.03

수록면: 289 - 294 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

기어유닛 기반 중력보상장치를 갖는 머니퓰레이터

강인호 , 김휘수 , 송재복 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2014.03 학술저널

기어 유닛 기반 중력 보상 장치를 갖는 머니퓰레이터

강인호 기계공 2014.01 학위논문

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일반적으로 산업용 로봇은 가반중량에 비해서 매우 큰 자중을 가지게 되며, 이로 인한 큰 중력토크를 보상하여야 하므로, 고사양의 모터/감속기를 사용하게 되어 제조단가가 높아진다. 이러한 머니퓰레이터의 자중 및 가반중량을 기계식 중력보상장치로 보상하게 된다면, 모터/감속기 사양을 크게 낮추어서 제조단가를 낮출 수 있다. 그러나 기존의 와이어 기반의 중력보상장치의 경우, 내구성 및 파손 등의 문제로 실용성이 낮았다. 본 연구에서는 이를 개선하고자 기어 및 롤러 기반의 내구성 높은 중력보상장치를 개발하고, 이를 사용하여 낮은 용량의 모터/감속기로도 가반하중 목표를 만족시킬 수 있는 중력보상 장치를 탑재한 머니퓰레이터를 개발하였다. 본 연구에서는 다양한 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제안한 중력보상장치가 머니퓰레이터의 모든 자세에 대해서 중력에 대한 완전한 보상토크를 제공하였으며, 큰 가반하중에 대해서도 적절한 보상토크를 제공할 수 있음을 보였다.

#Industrial Manipulator(산업용 로봇) #Gravity Compensation(중력보상) #Counterbalance Mechanism(중력보상장치)

참고문헌 (6)

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1. [인터넷자원] - / / http://www.abb.com

2. [인터넷자원] - / / http://www.yaskawa.com

3. [학술대회논문] - Kim, H. S / 2013 / Low-Cost Robot Arm with 3-DOF Counterbalance Mechanism / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 2013 : 4168 ~ 4173

4. [학술대회논문] - Lacasse, M. -A. / 2013 / On the Design of a Statically Balanced Serial Robot Using Remote Counterweights / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 4174 ~ 4179

5. [학술대회논문] - Shirata, S. / 2007 / Design and Evaluation of a Gravity Compensation Mechanism for a Humanoid Robot / IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and System : 3635 ~ 3640

이 논문의 저자 정보

강인호

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 2 이용수 602

김휘수

소속기관 한국기계연구원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 32 이용수 5,423

송재복

소속기관 고려대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 0.5% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.5%

논문수 352 이용수 35,282

이현수

소속기관 한국공학대학교

주요연구분야 공학 > 건축공학 > 건축공학 일반 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 34 이용수 3,992

장인성

소속기관 한국해양과학기술원

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 건축공학 > 토목공학

논문수 47 이용수 4,868

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