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김원희 (동아대학교) 신동훈 (한양대학교) 이영우 (한양대학교) 정정주 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제3호
발행연도
2014.3
수록면
323 - 332 (10page)

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Stepper motor is widely used in positioning applications due to its durability and high torque to inertia ratio as well as low cost and ability to be easily controlled with open-loop. Due to increased resolution of position control and improved stability of motion control, microstepping has drawn attention in industry since it was introduced in 1970s. With the increase in computational power and decrease in cost of embedded processors in recent years, drives and control systems for stepper motors have become more sophisticate than ever. Thus, closed-loop control methods have been developed to improve the performance of the stepper motors. In this paper, we review not only basic principles of conventional control methods used for stepper motors but also that of microstepping control. In addition, we surveyed recent development in nonlinear control methods applied to stepper motors. The nonlinear control methods are presented in the view of Lyapunov stability. Nonlinear torque disturbance observer, sliding mode control, and nonlinear phase compensation are also presented.
#stepper motor #microstepping #nonlinear control #position control

목차

Abstract
I. 서론
II. 스테퍼 모터의 기본 동작 원리 및 동역학 소개
III. 스테퍼 모터의 일반적인 제어 기법
IV. 스테퍼 모터의 전체 동역을 고려한 피드백 제어 기법
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (33)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / Applied Motion Products, Browse Stepper Drives google schola 2. [단행본] - P. P. Acarnley / 1982 / Stepping Motors: A Guide to Modern Theory and Practice / Peregrinus google schola 3. [학술지(정기간행물)] - M. Bodson / 1998 / Differential-geometric methods for control and electric motors / Int. J. Robust Nonlinear Control 8 (11) : 923 ~ 954 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - A. Bellini / 2007 / Mixed mode PWM for high-performance stepping motors / IEEE Trans. Ind. Electron 54 (6) : 3167 ~ 3177 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. Bodson / 1993 / High performance nonlinear feedback control of a permanent magnet stepper motor / IEEE Trans. Control Syst. Technol 1 (1) : 5 ~ 14 google schola

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