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본 논문에서는 가벼운 접촉(light touch) 혹은 가벼운 그립(light grip)을 통한 햅틱(역감 및 촉각 정보) 정보가 균형의 불안정한 방향의 반대 방향으로 제공될 경우 자세 균형의 안정화에 크게 기여한다는 사실을 이용하여 보행동안 균형의 안정성을 증대시키면서 자연스런 보행을 수행할 수 있는 햅틱 연동 능동형 낙상방지 보행 보조 장치를 제안하고자 한다. 이를 위해 자연스런 보행을 허용하면서 보행자에게 햅틱 정보를 제공할 수 있도록 바퀴가 부착된 지팡이 타입의 장치, 적응형 속도 명령을 통한 저항감 공급 및 이를 이용한 자세 균형 안정화, 다양한 주변 환경에 대한 대응(보행의 급격한 가감속 및 마찰 계수 변화에 따른 햅틱 공급, 낙상 대응을 위한 추가 구조 설치)이 가능 하도록 설계 및 사용자 평가를 진행 하였다. 본 연구에서는 능동브레이크를 이용한 이동식 햅틱 장치의 기구부, 사용자의도 및 낙상 위험도 파악을 위한 센서부, 보행 안정 증대를 위해 햅틱을 이용한 보행자 적응형 제어기를 통하여 구성되며 노인 및 장애인의 낙상을 능동적으로 방지하면서 운동을 유도하는 보행보조기로 활용이 가능하면서 신경계질환 환자의 마비 근육의 활성화에 도움이 되는 보행 재활장치도 활용이 가능하다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 사용자 평가
4. 결론
참고문헌
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