고령층 근로자들을 위한 팔꿈치 착용형 로봇의 개발

이석훈; 이시행; 김정엽

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이석훈 (서울과학기술대학교) 이시행 (서울과학기술대학교) 김정엽 (서울과학기술대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제6호

발행연도: 2015.6

수록면: 617 - 624 (8page)

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본 논문은 고령화되는 현대 사회에서 고령층 근로자들의 팔꿈치 근력 보조를 위한 웨어러블 로봇의 개발에 대해서 서술하였다. 기존에 연구 개발된 다양한 웨어러블 로봇들은 착용자가 사용하기에 가격, 휴대성 측면 뿐만 아니라 느린 착용자 의도 파악에 단점들이 있어왔다. 본 논문에서는 이러한 문제들을 최소화하기 위해 다음과 같은 특징을 강조하였다. 첫째, 양팔 작업 시 가장 많은 모멘트를 받는 팔꿈치 관절에만 구동기를 부착하여 무게와 부피 및 가격을 줄이고 실용성을 높였다. 둘째, 웨어러블 로봇의 작동을 추종 모드와 근력 증강 모드로 나누고, 본 연구에서 개발한 상박 근력 측정 장치로부터 착용자의 의지를 실시간 파악하여 모드가 자동적으로 전환 될 수 있도록 하였다. 이로부터 빠른 착용자 의도 파악과 동작 전환이 가능하도록 하였다. 개발된 로봇을 이용하여 무 부하 시 착용자의 모션 추종 성능을 측정하고, 부하 시 EMG (Electromyography) 센서로부터 상박의 근력을 측정함으로써 착용자의 근력 보조 성능을 실험적으로 입증하였다. 결과적으로, 초당 120 도의 모션 추종 성능과 60% 이상의 근력 보조 성능을 얻을 수 있었다.

#Wearable Robot(착용형 로봇) #Power Assist(힘 보조) #Elbow(팔꿈치) #Stretch Sensor(스트레치센서)

참고문헌 (9)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - Härmä, M. I. / 1999 / Towards the 24-hour Society – New Approaches for Aging Shift Workers? / Scand J Work Environ Health 25 (6, special issue) : 610 ~ 615

[학술대회논문] - Satoh, H. / 2009 / Bathing Care Assistance with Robot Suit HAL / IEEE International Conf. on Robotics and Biomimetics : 498 ~ 503

[학술지(정기간행물)] - Kazerooni, H. / 1990 / Human-Robot Interaction via the Transfer of Power and Information Signals / IEEE Transactions on Systems and Cybernetics 20 (2) : 450 ~ 463

[학술대회논문] - Kazerooni, H. / 1991 / Dynamics and Control of Robotic Systems Worn by Humans / Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation Sacramento : 2399 ~ 2405

[학술대회논문] - Letier, P. / 2010 / EXOSTATION : Haptic Exoskeleton Based Control Station / IEEE International Conf. on Robotics and Automation : 1840 ~ 1845

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