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한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제16권 제12호
발행연도
2006.12
수록면
1,286 - 1,293 (8page)

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2006

전기유변 유체를 이용한 햅틱 마스터와 가상의 최소침습수술 환경과의 연동제어
강필순 ,  한영민 ,  최승복 한국소음진동공학회논문집 2006.12 학술저널
ER 유체를 이용한 햅틱 마스터와 가상 MIS 환경의 연동제어
강필순 ,  한영민 ,  최승복 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2006.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents force-feedback control performance of a haptic device in virtual environment of minimally invasive surgery(MIS). As a first step, based on an electrorheological (ER) fluid and spherical geometry, a new type of master device is developed and integrated with a virtual environment of MIS such as a surgical tool and human organ. The virtual object is then mathematically formulated by adopting the shape retaining chain linked(S-chain) model. After evaluating reflection force, computational time, and compatibility with real time control, the virtual environment of MIS is formulated by interactivity with the ER haptic device in real space. Tracking control performances for virtual force trajectory are presented in time domain.
#슬라이딩 모드 컨트롤러 #전기유변 유체 #햅틱 렌더링 #햅틱장치 #Electrorheological Fluid #Haptic Device #Haptic Rendering #S-chain 모델 #Shape Retaining Chain Linked Model #Sliding Mode Controller

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1. [학술지(정기간행물)] - / 2001 / Digital Surgery: the Future of Medicine and Human-robot Symbiotic Interaction 28 (5) : 401 ~ 405 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - / 2002 / Haptic Feedback: A Literature Study on the Present-day Use of Haptic Feedback in Medical Robotics google schola 3. [학술지(정기간행물)] - / 2005 / Design and Control Haptic Interface Utilizing Smart Materials google schola 4. [학술지(정기간행물)] - / 2006 / Force-feedback Control of a Spherical Haptic Device Featuring an Electrorheological Fluid 15 (5) : 1438 ~ 1446 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - / 2003 / Design of a General Purpose 6-DOF Haptic Interface 13 : 697 ~ 722 google schola

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