산업용 로봇 손목의 동력 전달계에 대한 동특성 해석

김우형; 정진태

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김우형 정진태

저널정보: 한국소음진동공학회 한국소음진동공학회논문집 한국소음진동공학회논문집 제18권 제9호

발행연도: 2008.9

수록면: 913 - 919 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2008

산업용 로봇 손목의 동력 전달계에 대한 동특성 해석

김우형 , 정진태 한국소음진동공학회논문집 2008.09 학술저널

산업용 로봇 손목의 동력 전달계에 대한 동특성 해석

김우형 , 정진태 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2008.04 학술대회자료

2004

산업용 로봇 손목 동력 전달계의 동특성 해석 모델 연구

김우형 , 정두한 , 최영삼 외 2명 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2004.05 학술대회자료

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Dynamic characteristics of a wrist power transmission of an industrial robot are studied. The wrist power transmission has complex structure characteristics, because it is composed with several shafts and gear system. We used an analytical method to investigate the dynamic characteristics. An analytical model is a rigid model which is composed with masses and springs. Both bearing and gear contact model represent equivalent stiffness springs which are determined by the experiment. In order to investigate the dynamic tendency of the robot wrist power transmission, we simulate the analytical model. There is a dynamic analysis tool which is called the RecurDyn. To verify the analytic results, we experiment a signal analysis which is an overall noise level of the robot. By the parametric study of the element of the robot, we study an improvement method of dynamic characteristics.

#동력 전달 #산업용 로봇 #진동 #Industrial Robot #Power Transmission #Vibration

참고문헌 (7)

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1. [학술지(정기간행물)] - Ma, R. / 1989 / On the Motion of Oblique Bevel Geared Robot Wrists / Journal of Robotic Systems 6 (5) : 509 ~ 520

2. [학술지(정기간행물)] - Tsai, L. W. / 1988 / The Kinematics of Spatial Robotic Bevel-gear Trains / IEEE Journal of Robotics and Automation 4 (2) : 150 ~ 156

3. [학술지(정기간행물)] - 이광열 / 2003 / 산업용 로봇의 소음.진동 저감 연구 / 한국소음진동공학회논문집 13 (11) : 838 ~ 844

4. [학술대회논문] - Lee, Y. D. / 1987 / A Study on the Vibration Characteristics of an Industrial Robot / Proceedings of the KSME Spring Annual Conference : 546 ~ 551

5. [학술지(정기간행물)] - James, I. T. / / The Gear Analysis Handbook”, Printed in the United States of America

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