메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이채혁 (경희대학교) 김광호 (경희대학교) 김재준 (경희대학교) 김병수 (경희대학교) 이순걸 (경희대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제10호
발행연도
2014.10
수록면
1,044 - 1,050 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2014

엘보 인식에 의한 배관로봇의 실시간 위치 추정 및 후처리 위치 측정 알고리즘
이채혁 ,  김광호 ,  김재준 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.10 학술저널
배관로봇의 실시간 및 후처리 위치 추정 정확도 향상 연구
이채혁 기계공 2014.01 학위논문

초록· 키워드

오류제보하기
Robots used for pipe inspection have been studied for a long time and many mobile mechanisms have been proposed to achieve inspection tasks within pipelines. Localization is an important factor for an inpipe robot to perform successful autonomous operation. However, sensors such as GPS and beacons cannot be used because of the unique characteristics of inpipe conditions. In this paper, an inpipe localization algorithm based on elbow detection is presented. By processing the projected marker images of laser pointers and the attitude and heading data from an IMU, the odometer module of the robot determines whether the robot is within a straight pipe or an elbow and minimizes the integration error in the orientation. In addition, an off-line positioning algorithm has been performed with forward and backward estimation and Procrustes analysis. The experimental environment has consisted of several straight pipes and elbows, and a map of the pipeline has been constructed as the result.
#inpipe robot #dead reckoning #localization #Procrustes analysis #off-line navigation

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 주행정보 측정 시스템
Ⅲ. 경로 추정 알고리즘
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - S. G. Gon / 2002 / Automated technology for pipeline inspection using inpipe robot / Journal of Korean Society of Nondestructive Testing 22 (3) google schola 2. [학술지(정기간행물)] - X. Li / 2012 / On optimizing autonomous pipeline inspection / Transactions on Robotics 28 (1) google schola 3. [학술대회논문] - A. Ahrary / 2006 / A laser scanner for land-mark detection with the sewer inspection robot KANTARO / Proc. of the 2006 IEEE/SMC International Conference on System of Systems Engineering google schola 4. [학술대회논문] - S. S. Park / 2001 / Development of the odom-etry system for the intelligent PIG / Conference of Korean Society of Mechanical Engineering : 222 ~ 227 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. J. Hyun / 2010 / Dead-reckoning sensor system and tracking algorithm for 3-d pipeline mapping / Mechatronics 20 (2) : 213 ~ 223 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

무인자율주행자동차 : KHUV(Kyung Hee Unmanned Vehicle) 플랫폼 개발
원인식 ,  김선관 ,  김형래 외 3명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018 .05
9축 모션센서와 힘-감지저항센서 동기화를 이용한 비정상 보행 패턴 분석
유용규 ,  원인식 ,  문상찬 외 3명 대한기계학회 춘추학술대회 2015 .11
주행특성지수를 이용한 차량 주행상태 판별
주다니 ,  문상찬 ,  이순걸 제어로봇시스템학회 논문지 2015 .03
저가형 마이크로프로세서를 위한 연산처리 확장 모션제어 알고리즘
문상찬 ,  김재준 ,  남규민 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2012 .12
초음파 센서 기반의 위치 추정 기법을 이용한 모형차량의 경로추종 실험
이유섭 ,  문상찬 ,  이순걸 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2015-560-002760816