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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.10
- 수록면
- 485 - 497 (13page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (12)
2015
2014
불확실한 환경에서 얇은 막대 배치작업을 위해 제시된 2개 로봇 비젼제어기법 평가
홍성문
,
장완식
,
김재명
대한기계학회 춘추학술대회
2014.11
학술대회자료
점 이동 타겟 추적을 위한 N-R방법에 근거한 2개 로봇 비젼제어 알고리즘
홍성문
,
장완식
,
남민국
외 2명
대한기계학회 춘추학술대회
2014.11
학술대회자료
이동 타겟 추적을 위한 N-R과 EKF방법의 로봇비젼제어기법에 관한 연구
홍성문
,
장완식
,
김재명
한국생산제조학회지
2014.10
학술저널
타겟 추적을 위해 2개의 로봇 비젼제어기법 개발
홍성문
,
장완식
,
김재명
외 2명
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2014.04
학술대회자료
점 배치 작업을 위한 2개의 로봇 비젼제어기법 개발
홍성문
,
장완식
,
손재경
외 2명
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2014.04
학술대회자료
2013
N-R과 EKF방법의 로봇비젼제어기법을 활용한 강체배치작업
홍성문
,
장완식
,
손재경
외 2명
대한기계학회 춘추학술대회
2013.12
학술대회자료
이동물체 추적을 위한 N-R과 EKF방법의 로봇비젼제어기법
홍성문
,
장완식
,
김재명
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2013.12
학술대회자료
고정타겟에 대한 강체 배치 작업시 EKF 알고리즘을 이용한 로봇비젼 제어기법
홍성문
,
장완식
,
손재경
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2013.05
학술대회자료
장애물 출현시 강체 배치작업을 위한 EKF 알고리즘의 로봇비젼 제어기법
홍성문
,
장완식
,
손재경
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2013.05
학술대회자료
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This paper presents the robot vision control schemes based on the Newton-Raphson (N-R) and the Extended Kalman Filter (EKF) methods for the tracking of moving targets. The vision system model used in this study involves the six camera parameters. The difference is that refers to the uncertainty of the camera’s orientation and focal length, and refers to the unknown relative position between the camera and the robot. Both N-R and EKF methods are employed towards the estimation of the six camera parameters. Based on the these six parameters estimated using three cameras, the robot’s joint angles are computed with respect to the moving targets, using both N-R and EKF methods. The two robot vision control schemes are tested by tracking the moving target experimentally. Given the experimental results, the two robot control schemes are compared in order to evaluate their strengths and weaknesses.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 비젼 시스템
3. 로봇 비젼 제어 기법
4. 실험장치 및 제어방법
5. 실험결과
6. 결론
References
참고문헌 (23)
참고문헌 신청
1. [단행본] - Berthold, K. P. H. / 1986 / Robot vision / The MIT Press : 46 ~ 48
2. [기타자료] - Peter, A. S. / 1993 / Control of eye and arm movements using active, attentional vision, Applications of AI, Machine vision and robotics : 1471 ~ 1491
3. [학술지(정기간행물)] - Kelly, R. / 2000 / Stable Visual servoing of camera-inhand robotics systems / IEEE/ASME Trsns. on Mechatronics 5 (1) : 39 ~ 48
4. [학술대회논문] - Yoshihiro, T. / 1996 / Positioning-Control of Robot Manipulator Using Visual Sensor / Int. Conference on Control, Automation, Robotics and Vision : 894 ~ 898
5. [학술대회논문] - Bacakoglu, H. / 1997 / An Optimized Two-Step Camera Calibration Method / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1347 ~ 1352
2. [기타자료] - Peter, A. S. / 1993 / Control of eye and arm movements using active, attentional vision, Applications of AI, Machine vision and robotics : 1471 ~ 1491
3. [학술지(정기간행물)] - Kelly, R. / 2000 / Stable Visual servoing of camera-inhand robotics systems / IEEE/ASME Trsns. on Mechatronics 5 (1) : 39 ~ 48
4. [학술대회논문] - Yoshihiro, T. / 1996 / Positioning-Control of Robot Manipulator Using Visual Sensor / Int. Conference on Control, Automation, Robotics and Vision : 894 ~ 898
5. [학술대회논문] - Bacakoglu, H. / 1997 / An Optimized Two-Step Camera Calibration Method / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1347 ~ 1352
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