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조환성 (국민대학교) 김두용 (국민대학교) 강태완 (국민대학교) 소민우 (국민대학교) 권재준 (국민대학교) 박기홍 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2014년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2014.11
수록면
402 - 407 (6page)

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This paper presents an performance improvement of emergency avoidance system with Electronic Stability Control(ESC) & Rear Wheel Steer(RWS) integrated control. ESC system is designed using Sliding Mode Control(SMC), which is one of high robustness variable structure control system. Front wheel steering angle and rear wheel steering angle are calculated by using Linear Quadratic Regulator(LQR). The desired trajectory for collision avoidance is determined by a 5th order polynomial. The desired steering wheel angle to follow the trajectory is calculated with Vector pursuit and the current position of the vehicle is estimated by using the Observer. The results indicate that the proposed logics can delay last time to steer for collision avoidance.
#Steering Collision Avoidance(조향회피시스템) #Integrated Chassis Control(ICC #통합 샤시 제어) #Electronic Stability Control(ESC #전자식차량자세제어) #Rear Wheel Steer(RWS #후륜조향) #Last time to steer(조향회피시점)

목차

Abstract
1. 서론
2. 위험 상황 판단 알고리즘
3. 차량 모델
4. 조향 회피 궤적 및 조향각 생성
5. 조향각 제어기
6. 차량 자세 제어기
7. 조향 회피 시스템 평가 시뮬레이션
8. 결론
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