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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 619 - 622 (4page)
이용수
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본 논문에서는 고정익 무인항공기에 적합한 RRT 기반 경로계획법을 제시하였다. 본 알고리듬은 고정익 무인항공기의 동적한계를 고려하여 트리구조를 확장하며, 지형 및 장애물과 충돌이 없고 동적한계가 고려된 부드러운 경로를 생성한다. 본 알고리듬은 시작 및 목표점의 접근방향을 설정할 수 있고, 목표점에 도착시간에 도달하기 위한 속도명령을 이론적으로 계산한다. 또한 생성된 경로를 따르기 위한 롤각과 요구되는 공력 및 추력을 예측할 수 있으므로 고정익 무인항공기의 경로계획에 효과적으로 적용될 수 있다. 본 알고리듬의 성능은 알고리듬의 결과와 6 자유도 비선형 시뮬레이션의 결과를 서로 비교함으로서 검증을 하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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