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저자정보
Chang-Wan Ha (KIMM) Keun-Ho Rew (Hoseo University) Kyung-Soo Kim (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
1,321 - 1,324 (4page)

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In this paper, symmetric perturbation-based extra-insensitive input shaper (SPEI-IS) is newly proposed based on the impulse-time perturbation method. The proposed input shaper is devised by multiplying two input shapers in Laplace domain, of which the impulse-times are slightly perturbed from the ZV shaper, which results in a hump in its sensitivity curve. Different from the PEI-IS introduced by the same author, the SPEI-IS has symmetric notch points to enhance the robustness especially in low frequency range. For its usability, an explicit solution will be presented using Taylor approximation.
#Input shaping technique #robustness #impulse-time perturbation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYMMETRIC PERTURBATION-BASED EXTRA-INSENSITIVE INPUT SHAPER
3. CONCLUSION
REFERENCES

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