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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
하창완 (한국기계연구원) 이동욱 (KAIST) 윤병호 (KAIST) 류근호 (호서대학교) 김경수 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제11호
발행연도
2014.11
수록면
1,125 - 1,130 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2014

내재된 입력성형기 : 사다리꼴 프로파일과 S-커브 프로파일의 차이
하창완 ,  이동욱 ,  윤병호 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2014.11 학술저널
모션 프로파일에 내재되어 있는 입력성형기
하창완 ,  류근호 ,  김경수 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014.05 학술대회자료

2013

진동저감을 위한 사다리꼴 모션 프로파일의 설계법
하창완 ,  류근호 ,  김경수 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2013.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we discuss the relation between the motion profile and pre-filter. As previously reported in various literatures [1-3], a tuned motion profile can effectively reduce residual vibration by placing inherent zeros of the motion profile at the vibratory pole of systems similar to the role of the input shaping technique. From the results, we factorize the motion profile into a basis function and an input shaper. In contrast to the previously reported impulse-sequence-based input shapers, the input shaper extracted from the motion profile has unique characteristics. Thanks to the characteristics of the input shaper extracted from the motion profile, it has advantages to reduce the vibrations caused by not only the modeled vibratory mode but also unmodeled dynamics which exist in higher frequency ranges.
#motion control #motion profile #pre-filter #input shaping technique #S-curve profile #trapezoidal velocity profile

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 사다리꼴 프로파일과 S-커브 프로파일
Ⅲ. S-커프 프로파일에 내재되어 있는 프리필터
Ⅳ. 시뮬레이션
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 하창완 / 2012 / 잔류진동 저감을 위한 비대칭 S-curve 프로파일의 영점 배치법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (4) : 308 ~ 313 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - C. -W. Ha / 2013 / Robust zero placement for motion control of lightly damped systems / IEEE Transactions on Industrial Electronics 60 (9) : 3857 ~ 3864 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - K. -H. Rew / 2009 / A practically efficient method for motion control based on asymmetric velocity profile / International Journal of Machine Tools & Manufacture 49 (7-8) : 678 ~ 682 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. K Yun / 2000 / Development of negative input shaping technique for MIMO system / Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 6 (12) : 1045 ~ 1052 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Park / 2001 / Residual vibration suppression of a beam-mass-cart system by input preshaping with a robust internal-loop compensator / Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 7 (3) : 198 ~ 208 google schola

이 논문의 저자 정보

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