로봇 팔의 원격제어를 위한 스튜어트 플랫폼 기반의 조작장치

이상덕; 유홍선; 안국현; 송재복; 김종원; 유재관

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이상덕 (고려대학교) 유홍선 (고려대학교) 안국현 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 김종원 (LIGNex1) 유재관 (LIG Nex1)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제2호

발행연도: 2015.2

수록면: 137 - 142 (6page)

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최근 국방 및 보안 분야 등과 같은 위험 환경에서 임무를 수행하는 로봇 팔의 원격제어와 관련된 연구가 활발히 진행되고 있다. 로봇 팔의 원격제어를 위해서는 조작장치가 필수적이므로, 본 연구에서는 스튜어트 플랫폼을 기반으로 로봇 팔을 직관적으로 제어할 수 있으며, 기존의 조작장치와 비교하여 이동성 및 휴대성이 우수한 조작장치를 개발하였다. 조작장치의 크기와 무게를 최소화하기 위하여 스튜어트 플랫폼을 기반의 기구부를 구성하였으며, 조작장치의 동작범위를 최대화하기 위하여 와이어를 적용하였다. 개발된 조작장치를 검증하기 위하여 상용 IMU와 비교실험을 수행하였으며, 실험 결과를 바탕으로 개발된 조작장치의 실용성과 신뢰성을 검증하였다.

#Tele-Operation(원격조작) #Surveillance Robot(정찰로봇) #Master(조작장치)

참고문헌 (5)

참고문헌 신청

1. [단행본] - Trevelyan, J. / 2008 / Handbook of Robotics / Springer : 1101 ~ 1126

2. [학술지(정기간행물)] - 유승남 / 2012 / 와이어 구동방식 원격조작기용 그리퍼의 반자동 파지 및 해제 동작을 위한 스프링 강성 분석 / 대한기계학회논문집 A 36 (11) : 1405 ~ 1411

3. [학술지(정기간행물)] - Casper, J. / 2003 / Human–Robot Interactions During the Robot-Assisted Urban Search and Rescue Response at the World Trade Center / IEEE Trans. Syst. Man, Cybern.(B) 33 : 367 ~ 385

4. [학술지(정기간행물)] - Ryu, D. S. / 2010 / Development of a Six DOF Haptic Master for Teleoperation of a Mobile Manipulator / Mechatronics 20 (2) : 181 ~ 191

5. [학술지(정기간행물)] - Pusey, J. / 2004 / Design and Workspace Analysis of a 6–6Cable-Suspended Parallel Robot / Mechanism and Machine Theory 39 (7) : 761 ~ 778

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