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학술저널
저자정보
유병준 (Seoul National University of Science and Technology) 김혜미 (Seoul National University of Science and Technology) 이성학 (Seoul National University of Science and Technology) 임순호 (Seoul National University of Science and Technology) 박태곤 (PRESTO SOLUTION) 이치범 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조시스템학회지 Vol.24 No.6
발행연도
2015.12
수록면
660 - 666 (7page)

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To avoid radiation exposure from repeated x-rays taken during orthopedic surgery, an x-ray permeable teleoperated Stewart platform for orthopedic fracture surgery was developed. This system is composed of a user interface device and a teleoperated operational robot, both of which use a Stewart platform mechanism. The links of the operational robot are made from an x-ray permeable material, polycarbonate, to minimize the interference. The forward and inverse kinematics algorithm applied and the structural reliability were both verified through an analysis using commercial engineering software. To monitor the operating status in real time and stop the device during an emergency, a monitoring software was developed. The performance of the x-ray permeable teleoperated Steward platform was validated experimentally.
#Orthopedics #X-ray permeability #Stewart platform #Inverse kinematics #Forward kinematics #Teleoperation

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 스튜어트 플랫폼의 역기구학과 순기구학
4. 기구 동역학 및 구조해석
5. 실험 및 검증
6. 결론
References

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Zamani, A. R. / 2010 / Theoretical and Finite Element Modeling of Fine Kirschner Wires in Ilizarov External Fixator / ASME. J. Med. Devices 4 (3) google schola [학술지(정기간행물)] - Mastrangelo, G. / 2005 / Increased Cancer Risk among Surgeonsin an Orthopaedic Hospital / Occupational Medicine 55 (6) : 498 ~ 500 google schola [학술지(정기간행물)] - Fleming, B. / 1989 / A Biomechanical Analysis of the Ilizarov External Fixator / Clinical Orthopaedics and Related Research 241 : 95 ~ 105 google schola [학술지(정기간행물)] - Leung, F. / 2004 / Limited Open Reduction and Ilizarov External Fixation in the Treatment of Distal Tibial Fractures / Injure 35 (3) : 278 ~ 283 google schola [학술지(정기간행물)] - Kim, N. I. / 2001 / A New Kinematic Analysis of 6-3 Stewart Platform Manipulator / Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A 25 (8) : 1206 ~ 1212 google schola

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