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In this paper, we consider the observer design problem that truly reflects the nonlinear stiffness of the manipulators. The two key ideas of our design are that (a) estimation error dynamics of the manipulator equipped with accelerometer dose not dependent on nonlinearities at the link part, when the measured signals are the motor position and the output of the accelerometer and (b) the nonlinear stiffness is indeed a Lipschitz function. In order to effectively compensate the nonlinear stiffness, the gain of the proposed observer is carefully chosen from the ARE(algebraic Riccati equations) which depend on Lipschitz constant. Comparative simulation result verifies the effectiveness of the proposed solution.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
References
참고문헌 (20)
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1. [단행본] - M. W. Spong / 2006 / Robot Modeling and Control / Wiley
2. [학술지(정기간행물)] - P. Tomei / 1991 / A simple PD controller for robots with elastic joints / IEEE Trans. Autom. Control 36 (10) : 1208 ~ 1213
3. [학술지(정기간행물)] - M. Jankovic / 1995 / Observer based control for elastic joint robots / IEEE Trans. on Robot. Autom 11 (4)
4. [학술지(정기간행물)] - J. S. Bang / 2010 / Robust tracking and vibration suppression for a two-inertia system by combining backstepping approach with disturbance observer / IEEE Trans. Ind. Electron. 57 (9) : 3197 ~ 3206
5. [학술지(정기간행물)] - A. K. Kostarigka / 2013 / Prescribed performance tracking for flexible joint robots with unknown dynamics and variable elasticity / Automatica 49 : 1137 ~ 1147
2. [학술지(정기간행물)] - P. Tomei / 1991 / A simple PD controller for robots with elastic joints / IEEE Trans. Autom. Control 36 (10) : 1208 ~ 1213
3. [학술지(정기간행물)] - M. Jankovic / 1995 / Observer based control for elastic joint robots / IEEE Trans. on Robot. Autom 11 (4)
4. [학술지(정기간행물)] - J. S. Bang / 2010 / Robust tracking and vibration suppression for a two-inertia system by combining backstepping approach with disturbance observer / IEEE Trans. Ind. Electron. 57 (9) : 3197 ~ 3206
5. [학술지(정기간행물)] - A. K. Kostarigka / 2013 / Prescribed performance tracking for flexible joint robots with unknown dynamics and variable elasticity / Automatica 49 : 1137 ~ 1147
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