키넥트 센서를 이용한 동적 환경에서의 효율적인 이동로봇 반응경로계획 기법

두팔람 툽신자갈; 이덕진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 두팔람 툽신자갈 (군산대학교) 이덕진 (군산대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제6호

발행연도: 2015.6

수록면: 549 - 559 (11page)

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본 논문에서는 동적 움직임을 갖는 장애물이 위치한 주행환경에서 이동로봇의 충돌회피 기능을 포함하는 효율적인 반응경로계획 기법을 제안하고자 한다. 로봇의 동적 장애물과의 충돌회피 기능을 위해서 반응경로계획기법을 기반으로 키넥트센서를 이용한 센서융합기법의 보완을 통해서 자율주행의 강건성을 증대시키고자 하였다. 반응경로기법에서 사용된 접근방식은 동적장애물을 가상좌표평면에서 지역관측기개념을 이용하여 정적장애물로 좌표변환을 가능하게하며, 생성된 가상평면에서의 로봇과 장애물의 충돌 발생 가능한 속도와 경로의 운동학적 정보추출이 가능하게 된다. 또한 키넥트 센서 정보를 융합하여 장애물의 방향과 위치 정보를 추정하여 동적 환경에서의 주행성능의 정미도를 증대시키고자 하였다. 본 연구에서 제안 기술의 성능을 검증하기 위해서 임베디드 로봇플랫폼과 여러 개의 동적 장애물을 이용하여 시뮬레이션 해석 및 실험을 수행하였다.

#Mobile Robot(이동로봇) #Kinect Sensor(키넥트 센서) #Reactive Path Planning(반응경로계획) #Virtual Plane(가상평면) #Collision Avoidance(충돌회피) #Sensor Fusion(센서융합)

참고문헌 (30)

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[보고서] - Litman, T. / 2014 / Autonomous Vehicle Implementation Predictions: Implications for Transport Planning : 36 ~ 42

[단행본] - Siegwart, R. / 2011 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / The MIT Press

[학술지(정기간행물)] - van den Berg, J. P. / 2005 / Roadmap-based Motion Planning in Dynamic Environments / IEEE Trans. Robot. 21 (5) : 885 ~ 897

[학술지(정기간행물)] - Hsu, D. / 2002 / Randomized Kinodynamic Motion Planning with Moving Obstacles / Int. J. Robot. Res 21 (3) : 233 ~ 255

[학술지(정기간행물)] - Ge, S. S. / 2002 / Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Using Potential Field Method / Autonomous. Robots 13 (3) : 207 ~ 233

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