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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전자공학회 ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications ITC-CSCC 2015
- 발행연도
- 2015.6
- 수록면
- 496 - 499 (4page)
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An Autonomous Underwater Vehicle (AUVs) was widely researched in order to reach their superior performance for working in real hazard environment. This research is focusing on using image processing approach to estimate AUV’s egomotion and changes of orientation from image frames captured from a single web camera attached to the bottom of the AUVs in different times. A Visual Odometry application is integrated with some sensors, Internal Measurement Unit (IMU) is used to determine a correct set of answer correspond to homography motion equation and pressure sensor is used to fix image scale ambiguity. Uncertainties estimation is computed to correct drift occur in the system by using Jacobian method, singular value decomposition (SVD) and backward and forward error propagation.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Odometry Estimation via Homography
3. Covariance Matrix Estimation
4. Experimental Results
5. Conclusion
References
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