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화지호 (성균관대학교) 송의한 (성균관대학교) 이민영 (성균관대학교) 이봉기 (성균관대학교) 이대원 (성균관대학교)
저널정보
(사)한국생물환경조절학회 시설원예·식물공장 시설원예·식물공장 제24권 제3호
발행연도
2015.9
수록면
210 - 216 (7page)

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본 연구에서는 파프리카 수확기 개발의 일환으로 엔드이펙터의 정확한 제어를 위하여 스테레오 영상으로 파프리카를 인식하고 인식된 파프리카의 공간 좌표를 획득하기 위하여 영상처리 알고리즘을 개발하고자 하였다. 먼저, 색상 정보를 이용하여 파프리카 영상을 추출하기 위하여 히스토그램 분석을 수행하였고 결과에 따른 임계값을 설정하였다. 임계값에 의해 추출된 파프리카 영역에 대해 스테레오 대응을 수행하기 위해 실험에 사용된 스테레오 영상의 F 행렬을 구하였고 이를 이용하여 에피폴라 선을 구하여 대응을 수행하였다. 대응을 수행 할 때는 색상 영상을 이용하여 강조 마스크와 컨벌루션을 통해 중심 픽셀과 수직, 수평방향 이웃 픽셀에 가중치를 적용하여 강조한 후 최소 자승 오차를 갖는 점을 대응점으로 추출하였다. 추출 된 대응 점간의 거리를 스테레오 영상의 기하학적인 관계를 이용하여 실제 거리를 계산하였고, 계산된 거리(Z)값을 이용하여 수평(X), 수직(Y) 방향 공간 좌표를 획득하였다. 그 결과 수평 방향 오차 평균 5.3㎜, 수직 방향 오차 평균 18.8㎜, 거리 오차 평균 5.4㎜로 나타났으며, 거리 400~450㎜ 구간과 영상의 모서리 부분의 왜곡이 발생하는 부분에서 오차가 다른 구간에 비해 크게 나타나는 것을 확인 할 수 있었다.
#Automation #Harvester #Image processing #Paprika #Precision agriculture #Stereo vision #자동화 #수확기 #영상처리 #파프리카 #정밀농업 #스테레오 영상

목차

Abstract
서론
재료 및 방법
결과 및 고찰
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