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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 603 - 608 (6page)
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This paper presents a leader-follower type formation control in multi-agent systems using only local relative displacement measurements. For the velocity matching between the pairs of nodes, a velocity observer is utilized. By using the velocity observer, the follower can estimate the velocity of the leader in its local coordinate frame. Thus, the follower controls itself using both the measured displacements (distances and bearing angles) and the estimated velocity. Through simulations, the validity of the proposed idea is illustrated.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MOTIVATION FROM NATURE
3. VELOCITY OBSERVER AND FEEDBACK CONTROLLER
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES
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