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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 758 - 762 (5page)
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This paper addresses a method for easy recognition and regeneration of the robot motion initially made by the operator. This method is used for robot motion control to cope with painting, welding job and etc. The main processes are accurate modeling, control design and experimental evaluation. In this study, the models and controllers for all joints of 3DOF robot system are obtained individually. The robust control method based on H∞ control framework is applied to design the control system for motion control. The experiment by comparison of the robust control method with the existing PID control method is performed on 3DOF robot system. And the results indicate that the proposed designing method is more efficient than the conventional PID method.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. IDENTIFICATION MATHEMATICAL MODE
3. CONTROL DESIGN
4. EXPERIMENT RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
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