관절 공간에서 DSP 기반의 협업 로봇 제어 구현의 튜토리얼

이준우; 정슬

doi:10.5302/J.ICROS.2022.21.0129

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이준우 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제1호

발행연도: 2022.1

수록면: 28 - 38 (11page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2022.21.0129

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This paper presents a tutorial for robotics education on control implementation of a collaborative robot using digital signal processors(DSPs). In most robotics classes, the kinematics and dynamics of robots are major considerations. Robot control is considered as an extension. However, the subject, robot control, requires more time and effort to implement since it is more complicated. Herein, a tutorial on robot control implementation using DSPs is presented as an introduction to real control applications, and an example of completing a robot system integration from kinematics to control is introduced. A time-delayed control (TDC)method is implemented in joint space as an example of control algorithms. Experimental results of the position control of a robot arm are demonstrated.

#Collaborative robot #control implementation #robotics education #time-delayed control

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