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Jeong Ku Kim (HyunDai MOBIS) Jin Wook Kim (Chungnam National University) Jin Hyung Kim (Chungnam National University) Tae Hyung Jung (Chungnam National University) Young Jun Park (Chungnam National University) Yun Ho Ko (Chungnam National University) Seul Jung (Chungnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
1,366 - 1,369 (4page)

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This paper presents the practical method of finding the drivable path on the road for the autonomous vehicle using a multi-channel LiDAR sensor. Determination of the drivable path is quite important for the vehicle to guarantee the safety of the driver. To increase the reliability of determination, many sensors should be used and fused together. The LiDAR sensor is one of potential sensors among many sensors for the accurate estimation of the road condition by extracting curb information on the road. The global map is built on the basis of the point clouds from the sensor with the help of DGPS information and the drivable path is determined. Actual driving experiments on the road are performed with the test vehicle based on the sensor fusion between DGPS and LiDAR.
#Curb extraction algorithm #drivable path #autonomous vehicle #LiDAR #DGPS

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. VEHICLE SYSTEM ENVIRONMENT
3. CURB EXTRACTION
4. GLOBAL MAP BUILDING
5. ROAD TEST
6. CONCLUSION
REFERENCES

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